跟(gēn)着智能化的程度进步，机器人传感(gǎn)器使用越来(lái)越多。

　　智(zhì)能机器人主(zhǔ)要有交(jiāo)互机(jī)器人、传感机器人和自主(zhǔ)机器(qì)人3种(zhǒng)。

　　从(cóng)拟人(rén)功用动身，视觉(jué)、力觉、触觉最为重要(yào)，早已进入实(shí)用(yòng)阶段，听觉也有较大开展(zhǎn)，其(qí)它还有嗅(xiù)觉、味觉、滑无法企及是什么意思，不可企及是什么意思觉等(děng)，对应有多种传(chuán)感器，所以(yǐ)机器人传感工业也构(gòu)成了出产和科研(yán)力气。

　　内传(chuán)感器(qì)

　　机器介机电(diàn)一体化的产品，内(nèi)传感(gǎn)器和(hé)电(diàn)机、轴(zhóu)等机械部件或机(jī)械(xiè)结构如手臂（Arm）、手(shǒu)腕（Wrist）等(děng)装置在一起，完(wán)结方位、速度、力度的(de)丈(zhàng)量，完成伺服操控。

　　方(fāng)位（位移）传(chuán)感器

　　直(zhí)线移(yí)动传感(gǎn)器有电位(wèi)计式传感器和可调变压器两种(zhǒng)。

　　角位移(yí)传感器有(yǒu)电位计式、可调变(biàn)压(yā)器（旋转变压(yā)器）及光电编码(mǎ)器(qì)三种，其间光电编码器有(yǒu)增量式编 码器和肯定式编码器。

　　增量式(shì)编码器一般用于零位不确认的方位伺服操控，肯定式编码器能够得(dé)到对应于(yú)编码器(qì)初始(shǐ)确(què)认方位(wèi)的驱动轴瞬时视点值(zhí)，当设备(bèi)遭到压(yā)力(lì) 时，只需读出每个关(guān)节(jié)编码器(qì)的读(dú)数(shù)，就能够对伺服(fú)操(cāo)控的给(gěi)定值进行调整(zhěng)，以避免机器人启动时发生过剧烈的运动。

　　速度和加速(sù)度(dù)传感器

　　速度传感器有丈量平移和旋(xuán)转运动速度两种，但大多数情(qíng)况下(xià)，只限(xiàn)于(yú)丈量(liàng)旋转速(sù)度(dù)。

　　使用(yòng)位移(yí)的导数，特(tè)别(bié)是光电办法让光照耀旋转圆盘，检测出旋转频率 和脉(mài)冲数目，以(yǐ)求出(chū)旋(xuán)转视点， 及使用圆盘制成有(yǒu)缝隙，经过二个光电二(èr)极管区分出角(jiǎo)速度，即(jí)转速(sù)，这便(biàn)是光(guāng)电脉冲式转速(sù)传感器(qì)。

　　此外还有测速发电机用于测速等。

　　力觉传感器

　　力觉传感器用于丈量两物体(tǐ)之间效(xiào)果力的三(sān)个重(zhòng)量和(hé)力矩(jǔ)的三个重(zhòng)量(liàng)。

　　机器人中抱(bào)负的(de)传(chuán)感器是(shì)粘(zhān)接在依从部件的半(bàn)导(dǎo)体应力计。

　　详细有金属电阻型(xíng)力觉传感器、半导体型力觉传(chuán)感器(qì)、其它磁性压力式和使用弦振荡原理制(zhì)造(zào)的力觉(jué)传感器(qì)。

　　因(yīn)为机器人开(kāi)展前史较长(zhǎng)，近年来遍(biàn)及采用(yòng)以(yǐ)沟通永磁电(diàn)动机为(wèi)主的沟通伺服(fú)系统，对应方(fāng)位、速度等传感器很多使用(yòng)的是：各种类型的光电编码器、磁编码(mǎ)器和旋转(zhuǎn)变(biàn)压器(qì)。

　　外传感器

　　以往一(yī)般工业(yè)机器人是没有外部(bù)感觉才能的，而新一代机器人如多(duō)关节(jié)机器(qì)人，特别是移(yí)动机器人、智能机(jī)器人(rén)则要(yào)求具有校对才能和反(fǎn)响环境改变(biàn)的才能，外传感器便是完成这些才能的。

　　触觉传(chuán)感器

　　微型开关(guān)是触摸传感(gǎn)器最(zuì)常用型式(shì)，还有阻(zǔ)隔(gé)式双态触摸传感器（即双稳态开关半导体电路）、单模拟量传感器、矩阵(zhèn)传感器（压电元件的矩(jǔ)阵传感(gǎn)器、人工皮肤——变(biàn)电导聚合(hé)物、光(guāng)反(fǎn)射触(chù)觉传感(gǎn)器(qì)等）。

　　应力传感(gǎn)器(qì)

　　如多关节机(jī)器(qì)人进(jìn)行(xíng)动作时(shí)需求(qiú)知道实(shí)践存在的触摸、触摸点的方位（定(dìng)位）、触摸的特(tè)性即估量遭到(dào)的力（表(biǎo)征）这三个条件，所(suǒ)以用上节已指出的应变(biàn) 仪，结(jié)合详(xiáng)细应力检测的根本假定，如求(qiú)出作业台(tái)面与物体间的效果(guǒ)力(lì)，详细有对环境(jìng)装设(shè)传感器、对机器人腕部装设测试(shì)仪器用传动装置(zhì)作为传感器等(děng)办法。

　　挨近度传感器

　　因为机(jī)器(qì)人的运动速(sù)度进步及对物体装卸或(huò)许(xǔ)引起损坏等原因需求知道物体(tǐ)在机器人作业(yè)场地(dì)内存在方位(wèi)的(de)先验信息以及(jí)恰(qià)当的轨道规划，所(suǒ)以有必要使用(yòng)丈(zhàng)量挨近度的遥感办法。

　　挨近传感器分为(wèi)无源传感(gǎn)器和有源(yuán)传感器，所以(yǐ)除天然信号源外，还或(huò)许(xǔ)需求人工信号的发送器和接收器。

　　超声波挨近度传感器用于检测物体的存在和丈量间无法企及是什么意思，不可企及是什么意思(jiān)隔。

　　它(tā)不能用于(yú)丈量小于30~50cm的间隔，而测距(jù)规模较大，它可(kě)用在(zài)移动机器人(rén)上，也(yě)可(kě)用于大型(xíng)机器人的夹(jiā)手(shǒu)上。

　　还可做(zuò)成(chéng)超声导航系统(tǒng)。

　　声觉传感器

　　用于感触(chù)和解说在气(qì)体（非触摸感触）、液体或固体（触摸感(gǎn)触）中的声(shēng)波。

　　声波传感器杂乱程度能够从简略(lüè)的声波存在检(jiǎn)测到杂乱的(de)声波频率(lǜ)剖析， 直到对接(jiē)连(lián)天然语言中独自语音和词汇的区分。

　　触摸式或(huò)非触摸式温度(dù)传(chuán)感器

　　近年在机器(qì)人中使(shǐ)用较广，除常用的热电阻(zǔ)（热敏电阻）、热电偶等外(wài)，热(rè)电(diàn)电视摄像机(jī)测及感(gǎn)觉温度图画方面也获得开(kāi)展。

　　滑(huá)觉传(chuán)感器(qì)

　　用于检测物体的滑动(dòng)。

　　当要求机器人捉住(zhù)特性不知道的物(wù)体时(shí)，有必(bì)要确认(rèn)最恰(qià)当的握力值，所以要(yào)求检(jiǎn)测出握力不行(xíng)时所发生的物(wù)体滑动信(xìn)号(hào)。

　　现在(zài)有(yǒu)使用光学系统的滑觉传(chuán)感器和使(shǐ)用晶(jīng)体接收器(qì)的滑觉传感(gǎn)器，后者的检测灵敏度与(yǔ)滑动方向无(wú)关。

　　间隔传感(gǎn)器

　　用于智能移动机器人的间隔传感器有：激光测(cè)距仪（兼可测角）、声纳传感器等(děng)，近几年(nián)得(dé)到开展。

　　视觉传感器

　　这是使用很广泛的外传感(gǎn)器，有鉴(jiàn)于它(tā)的内(nèi)容很丰厚，并且(qiě)机器视觉常常独(dú)立构成(chéng)产品，与软件技能联系(xì)很亲近。

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